安川伺服電機，又稱YASKAWA安川伺服馬達，原產地日本，在中國沈陽、上海嘉定也設有工廠，是使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量，能夠跟隨輸入目標值（或給定值）的任意變化的自動控制系統。它分為交流伺服馬達和直流伺服馬達，在國內的半導體、液晶制造裝置、電子部件封裝裝置、機床及一般機械中得到廣泛應用。

安川伺服驅動器維修的實例

一臺安川的伺服驅動器，型號是SGDV-200A01A002000,故障現象是上電報警A300。

安川伺服驅動器維修我公司英成機電常修的故障有：無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地、參數錯誤、有顯示無輸出、模塊損壞、報錯等；

這臺伺服是內置制動電阻的，根據故障提示，檢查制動電阻無問題，拆機查看電路板并繪制檢測圖紙如下：

實際測量發現，電壓比較器的正端電壓為7.1V，負端電壓為2.7V，輸出端應為高電平，但實測為低電平，測量外圍電阻，電容等元件無問題后，更換電壓比較器，輸出端上升為15V高電平，伺服驅動器顯示正常，故障修復。

安川伺服驅動器維修

    安川伺服驅動器維修，參考資料型號比較多，本文對市場目前使用最多的幾種型號給予總結歸納，供大家參考

1，最常用類型驅動器 SGDM SGDV SGD7S

共有3種，SGDM(2代)，SGDV(5代)，SGD7S(7代)字母開頭的伺服驅動器，圖片

2，最常用類型SGM伺服電機(旋轉型,不包括減速箱,直線電機,力矩電機)

該伺服電機包括SGMAH/SGMPH/SGMGH/SGMSH/SGMDH系列

*力矩伺服電機除外

(2)SGDV型5代配套伺服電機規格

a. SGMJV 中慣量，小容量 50W-750W

b. SGMAV低慣量，小容量 50W-1KW

c. SGMPS 中慣量，小容量 100W-1.5KW 扁平型

d. SGMGV中慣量，中容量 300W-15KW

e. SGMSV 低慣量，中容量 1.0KW-7.0KW

(3) SGD7S型7代配套伺服電機規格

*直線型,直驅型伺服電機除外

3，驅動器IO接線端口和編碼器連接

A)SGDM型2代

IO端子（CN1）引腳定義

B)SGDV型5代

(3)編碼器（CN2）引腳定義

C)SGD7S型7代

4，報警代碼查詢

A.020 A.02 用戶參數和數檢查異常 1 伺服單元內部參數的數據異常

A.021 A.02 參數格式化異常1 伺服單元內部參數的數據異常

A.022 A.02 系統參數和數檢查異常 1 伺服單元內部參數的數據異常

A.023 A.02 參數密碼異常 1 伺服單元內部參數的數據異常

A.02A A.02 用戶參數和數檢查異常2 伺服單元內部參數的數據異常

A.02b A.02 系統參數和數檢查異常2 伺服單元內部參數的數據異常

A.030 A.03 主電路檢測部分異常 電源電路的各種檢測數據異常

A.040 A.04 用戶參數設定異常1 用戶參數的值超出設定范圍

A.04A A.04 用戶參數設定異常2 用戶參數的值超出設定范圍

A.041 A.04 分頻脈沖輸出設定異常 PG 分頻比設定(Pn212) 不滿足設定范圍或設定條件。

A.042 A.04 參數組合異常 多個用戶參數的組合超出了設定范圍DB 停止否

A.050 A.05 組合錯誤 伺服電機與伺服單元的容量不正確

A.051 A.05 產品未支持 連接了不支持的串行轉換單元DB 停止否

A.0b0 A.0B 伺服ON 指令無效 使用以操作器可伺服ON 的功能后，以控制指令進行了

A.100 A.10 過電流或散熱片過熱 IGBT 產生過熱電流或者伺服單元的散熱片過熱

A.300 A.30 再生異常再生電阻斷線 再生晶體管故障

A.320 A.32 再生過載 再生能量超過再生電阻的容量零速停止可

A.330 A.33 主電路配線錯誤 主電路的供電方法與用戶參數Pn001 的設定不符DB 停止可

A.400 A.40 過電壓 主電路DC 電壓異常高

A.410 A.41 不足電壓主 電路DC 電壓過低零速停止可

A.510 A.51 過速 伺服電機的轉數異常高

A.511 A.51 分頻脈沖輸出過速 超出了已設的PG 分頻比(Pn212) 的電機轉速上限

A.520 A.52 振動 檢測出電機轉速異常振動

A.521 A.52 自動調諧 自動調諧時的轉動慣量比計算異常

A.710 A.71 過載( 瞬間最大負載) 以大幅度超額的轉矩進行了數秒至數十秒的運行零速

A.720 A.72 過載( 連續最大負載) 以超額定值的轉矩進行了連續運行DB 停止可

A.731 A.73 DB 過載 由于DB( 動態制動器) 動作，旋轉能量超過了DB 電阻的容量

A.740 A.74 沖擊電阻過載 主電路電源頻繁地重復ON/OFF DB 停止可

A.7A0 A.7A 散熱片過熱 伺服單元的散熱片過熱零速停止可

A.810 A.81 編碼器備份編碼器的電源完全耗盡，位置數據被清除

A.820 A.82 編碼器和數校驗編碼器存儲器的和數校驗結果異常

A.830 A.83 編碼器電池絕對值編碼器備用電池電壓下降

A.840 A.84 編碼器數據編碼器的內部數據異常

A.850 A.85 編碼器過速電源ON 時，編碼器高速旋轉

A.860 A.86 編碼器過熱編碼器的內部溫度過高

A.870 A.87 全封閉序列器 編碼器存儲器的和數檢查結果出錯

A.880 A.88 全封閉序列器 編碼器數據編碼器的內部數據異常

A.8A0 A.8A 全封閉序列器 編碼器標度異常線性編碼器出現故障

A.8A1 A.8A全封閉序列器 編碼器模塊異常線性編碼器或線性變換單元發生故障

A.8A2 A.8A全封閉序列器 編碼器傳感器異常( 增量型)線性編碼器出現故障

A.8A3 A.8A全封閉序列器 編碼器位置異常( 絕對值)編碼器的前饋位置上發生異常

A.b31 A.B3 電流檢測異常1 U 相電流檢測器異常

A.b32 A.B3 電流檢測異常2 V 相電流檢測器異常

A.b33 A.B3 電流檢測異常3 W相 電流檢測器異常

A.b6A A.B6 MECHATROLINK通信ASIC異常1 MECHATROLINK 通信ASIC 異常DB 停止否

A.b6b A.B6MECHATROLINK通信ASIC異常2 MECHATROLINK 通信ASIC 中發生了致命的錯誤A.bF0 A.BF 系統0 發生了伺服單元內部程序異常0 DB 停止否

A.bF1 系統1 發生了伺服單元內部程序異常1

A.bF2 系統2 發生了伺服單元內部程序異常2

A.bF3 系統3 發生了伺服單元內部程序異常3

A.bF4 系統4 發生了伺服單元內部程序異常4

A.C10 A.C1 防止失控檢測伺服電機發生失控

A.C80 A.C8 編碼器清除異常 旋轉圈數上限值設定異常絕對值編碼器的多旋轉量的清除或者設定不正確

A.C90 A.C9 編碼器通信異常 無法進行編碼器與伺服單元間的通信

A.C91 編碼器通信 位置數據加速度異常 編碼器的位置數據的計算中發生了異常

A.C92 A.C9 編碼器通信定時器異常 編碼器和伺服單元間的通信用定時器發生了異常

A.CA0 A.CA 編碼器參數異常 編碼器的參數被破壞

A.Cb0 A.CB 編碼器回送校驗異常 與編碼器的通信內容錯誤

A.CC0 A.CC 旋轉圈數上限值不一致 編碼器與伺服單元的旋轉圈數上限值不一致

A.CF1 A.CF 全封閉串行變換單元通信異常( 接收失敗) 全封閉串行變換單元的通信異常

A.CF2 全封閉串行變換單元通信異常( 定時器停止) 全封閉串行變換單元的通信異常

A.d00 A.D0 位置偏差過大 位置偏差超過了用戶參數(Pn520) 的設定值

A.d01 A.D0 伺服ON 時位置偏差過大 報伺服ON 時，積存的位置偏差超過了用戶參數(Pn526)

A.d02 A.D0 伺服ON 時速度限制所引起的位置偏差過大 在位置偏差脈沖積存狀態下伺服ON，則通過Pn529 執行速度限制。此時輸入指令脈沖，不解除限制而超出用戶參數(Pn520)

A.d10 A.D1 電機負載位置間偏差過大 電機負載位置間偏差過大

A.E00 A.E0 COM 0 發生了伺服單元COM 異常0

A.E01 COM 1 發生了伺服單元COM 異常1

A.E02 COM 2 發生了伺服單元COM 異常2

A.E07 COM 7 發生了伺服單元COM 異常7

A.E40 MECHATROLINK-II傳送周期設定異常 MECHATROLINK-II 通信的傳送周期設定出錯

A.E50 MECHATROLINK-II同步異常 MECHATROLINK-II 通信時發生同步異常

A.E51 MECHATROLINK-II同步失敗 MECHATROLINK-II 通信時發生同步失敗

A.E60 MECHATROLINK-II通信異常 MECHATROLINK-II 通信時連續發生通信錯誤

A.E61 MECHATROLINK-II傳送周期異常 MECHATROLINK-II 通信時發生傳送周期異常

A.EA0 DRV 0 發生了伺服單元DRV 異常0

A.EA1 DRV 1 發生了伺服單元DRV 異常1

A.EA2 DRV 2 發生了伺服單元DRV 異常2

A.ED0 內部命令錯誤 伺服單元內部發生指令錯誤

A.F10 電源線缺相 三相主電路電源中的一相未連接

CPF00 數字操作器通信錯誤無法進行數字操作器(JUSP-OP05A)與伺服單元間的通信(CPU 異常等)

A.E08 COM 8 發生了伺服單元COM 異常8

A.E09 COM 9 發生了伺服單元COM 異常9

A.02 使用者參數失效服務器 EEPROM 資料異常

A.03 主電路譯碼器異常電源電路偵測異常

A.04 使用者參數異常使用者參數設定超出許可范圍

A.05 組合錯誤伺服馬達與伺服驅動器容量不匹配

A.10 過電流或散熱器過熱有一過電流流過 IGBT散熱器過熱

A.30 回生異常回生電路故障或回生電阻故障

A.32 回生過載回生電能超過回生電阻容量

A.40 DC 過電壓主回路 DC 過電壓

A.41 DC 低電壓主回路 DC 低電壓

A.51 超速馬達轉速過高

A.71 過載高負載馬達大量超過額定轉矩下操作數秒或數十秒

A.72 過載低負載馬達大量超過額定轉矩下連續操作

A.73 動態制動器過載當動態制動器作用時旋轉的能量超過動態制動器電阻容量

A.74 突波電流限制器過載主電路電源在 ON 與OFF 間頻頻轉變

A.7A 散熱器過熱服務器的散熱器過熱

A.81 絕對值編碼器備用電池錯誤 所有的絕對編碼器電源均已失效且 位置數據已被消除

A.82 編碼器CHECK SUM 檢查錯誤編碼器內存的 CHECK SUM 檢查結果不正確

A.83 絕對值編碼器電池錯誤絕對值編碼器電池電壓降低

A.84 絕對值編碼器資料錯誤所收到的絕對資料異常

A.85 絕對值編碼器超速當電源接上時編碼器高速旋轉

A.86 編碼器過熱編碼器內部溫度太高

A.b1 速度指令輸入讀出錯誤指令速度輸入的 A/D 轉換器故障

A.b2 轉矩指令輸入讀出錯誤指令轉矩輸入的 A/D 轉換器故障

A.bF 系統服務器內發生一個系統故障

A.C1 伺服超速運轉伺服馬達失控

AC8 絕對值編碼器清除異常及多次轉動限制設定異常 絕對值編碼器多次轉動未正確清除或設定

A.C9 編碼器通訊錯誤服務器與編碼器間無法通訊

A.CA 編碼器參數錯誤編碼器參數故障

A.Cb 編碼器回授錯誤與編碼器的通訊內容不正確

A.d0 位置錯誤脈沖滿溢位置偏差脈沖超過參數 Pn505

A.F1 電源線欠相主電源一相未接

CPF00 操作器傳輸錯誤操作器與服務器傳輸失